Меню
Главная
Авторизация/Регистрация
 
Главная arrow Техника arrow Автоматические устройства на микроконтроллерах

Представление кинематической схемы манипулятора

Кинематическая структура рабочих органов манипулятора имеет вид:

Манипулятор состоит из четырех кинематических пар: вращательной S1, изгибов S2 и S3, перемещения S4 и схвата S5.

При проектировании программы будем использовать данные следующие значения:

Траектория

Нач. положение

, сек

, сек

Кол-во деталей 1

Кол-во деталей 2

2

В

0,7

0,07

11

19

Соответствующая траектория манипулятора представлена на рис. 3

Отрезок АВ - в перемещении участвует КП S3 (изгиб)

Отрезок ВС - в перемещении участвует КП S2 (изгиб)

Отрезок CD - в перемещении участвует КП S4 (перемещение)

Отрезок DE - в перемещении участвует КП S1 (вращение)

Любую n-ю КП манипулятора можно перемещать от конвейера к таре с помощью ИМn-1 и от тары к конвейеру с помощью ИМn-2. Два КВ отвечают за то, чтобы ИМ выключался, если КП достигла по траектории своего предельного положения (т.е. сигнал с КВn-2) и включался, если пришел сигнал, позволяющий начать перемещение и при этом КПn в начальном положении (т.е. сигнал с КВn-1).

Выбор программируемого контроллера

3.1 Выбор технических средств

Программируемый контроллер S5-100U является модульным малым устройством управления для экономичных решений простых и средних задач автоматизации.

Программируемый контроллер S5-100U состоит из:

центрального модуля

шинных модулей

периферийных модулей, которые крепятся на шинные модули

блока питания

модулей подключения

Центральные модули, шинные модули, блоки питания и модули подключения крепятся непосредственно на стандартную профильную шину.

Периферийные модули крепятся на стандартную профильную шину через шинные модули. На четырех стандартных профильных шинах можно разместить максимально 32 периферийных модуля.

Периферийными модулями являются:

модуля цифрового ввода-вывода

модуля аналогового ввода-вывода

модули подключения датчиков и исполнительных устройств для работы во взрывоопасных помещениях

модули предварительной обработки сигналов

специальные модули внешних таймеров

модули диагностики для контроля периферийной шины контроллера

модули имитации для проверки программ

интеллектуальные модули для быстропротекающих процессов предварительной обработки.

 
Если Вы заметили ошибку в тексте выделите слово и нажмите Shift + Enter
< Предыдущая   СОДЕРЖАНИЕ   Следующая >
 
СКАЧАТЬ ОРИГИНАЛ
Автоматические устройства на микроконтроллерах